Nastanak astrologije se vremenski ne može tačno utvrditi, niti datirati, jer njeni stvarni počeci leže duboko u tami praistorije, u vremenima prvih čežnjivih pogleda ljudi ka zvezdanom nebu i pokušajima da se ti „nebeski znaci“ rastumače.
U najstarije doba ljudske istorije, u doba nomada i pećinskih ljudi, zbog animističkog i iracionalnog stanja duha ljudi, ne može se sa sigurnošću govoriti o astrologiji u uobičajenom smislu reči. Ipak, ostali su znaci u kamenu kao svedočanstvo astroloških začetaka.
Sledeća faza bi se mogla nazvati mitološkom. U ovo doba je čovek počeo da doživljava nebo kao prostor naseljen bogovima. Vavilonci su postepeno i brižljivo beležili kretanja i pozicije planeta, a astrologijom su se uglavnom bavili sveštenici, koji su na osnovu položaja planeta, pomračenja i atmosferskih pojava istraživali volju bogova. U središtu njihove pažnje bilo je predviđanje društveno važnih događaja. Tek su se kasnije interesovanja proširila i na obične ljude.
Oko 450. godine p.n.e. u Vavilonu je nastao prvi individualni natalni horoskop. U Aleksandriji, ondašnjoj prestonici astrologije, nastalo je delo „Tetrabiblos“, koje je napisao astronom i astrolog Klaudije Ptolomej (90. – 168. n.e.), koje u osnovnim crtama i danas važi kao klasična astrološka literatura. Iz tih starovekovnih vremena treba pomenuti Hipokrata – oca medicine i Hiparha, koji su se pored osnovnih zanimanja bavili i astrologijom. U Rimu je astrologija našla mesta i na carskom dvoru. Carevi Tiberije, Hadrijan, Septimije, Aleksandar i drugi, ili su sami pravili horoskope, ili su imali svoje astrologe.
Hrišćanstvo je osudilo astrologiju, jer je uočilo vezu između astrologije i antičkih, paganskih misterija i religija. Odlukom koncila bilo je zabranjeno svako bavljenje astrologijom, a astrolozi su proganjani.
Prirodno-naučna misao novog veka u početku nije bila u konfliktu sa astrologijom. Astrologijom su se bavili i veliki astronomi – Kopernik, Kepler i Tiho de Brahe. Astrologija je skoro sasvim potisnuta tek u doba prosvetiteljstva. Prebačena je u oblast praznoverja i pominjana samo pri nabrajanju ljudskih gluposti. Ipak, i tada astrologija postoji i praktikuje se u okviru zatvorenih i tajnih društava – Masoni, Ružin Krst i sl.
Krajem XIX i početkom XX veka, astrologija, poput feniksa, ponovo oživljava u zapadnoj i srednjoj Evropi, a najpre u Engleskoj. U periodu između dva svetska rata desio se razvoj dubinske psihologije, čiji se uticaji ogledaju i u astrologiji. Od tada se može govoriti o počecima veze između ove dve nauke i o njihovoj sintezi u učenju psihološke astrologije.
Još i danas poneki astrolozi, a još češće laici, astrologiju posmatraju isključivo kao veštinu proricanja. U tom slučaju se ne postavlja pitanje slobodne volje, već se u prvi plan iznosi staro determinističko shvatanje, po kojem ljudski život podleže neumitnom zakonu sudbine. Moguće je, srazmerno poznavanju astrološke simbolike, izreći prilično tačne prognoze u vezi budućnosti. Ovakav pristup astrologiji često imaju osobe koje su obdarene vidovnjačkim sposobnostima. U najvećem broju, astrolozi ipak ne poseduju ovakve moći.
Svaki horoskop se može posmatrati kao karta neba u datom trenutku, ali i kao karta psihe. Ko zna da „pročita“ horoskop može u njemu da uoči raspodelu psihičkih snaga u određenom momentu. Prema zakonima astrologije, ova osnovna struktura stvara ispoljene forme, oličene u takozvanoj sudbini. Nikako se ne misli na sudbinu u fatalističkom smislu, naprotiv, svako ima mogućnost da sam oblikuje svoju sudbinu. Horoskop ukazuje samo na potencijale i sposobnosti, a šta će se sa njima učiniti, to već zavisi od svakog pojedinačno.